Offiziell wurde die damalige Feuerwehr Helmlingen 1936 gegründet. Es gibt jedoch Aufzeichnungen, dass es bereits schon 1838 eine Löschmannschaft gab. Nach dem Gemeindebuch der Ortschaft Helmlingen rückte man damals mit einem Fuhrwerk und einem Jauchefass sowie mit Wassereimern und einer Spritzte zum Brandherd aus. Da Helmlingen immer wieder von schweren Hochwassern heimgesucht wurde, gründete man 1883 zusätzlich zur Löschmannschaft eine Wasserwehr. Zur offiziellen Gründungsversammlung am 20.März 1936 erschienen 36 Männer, die sich zum Diensts zum Schutz der Allgemeinheit bereiterklärten.

Nach den Kriegsjahren und nach dem Ende der Pflichtfeuerwehr wurde am 25. April 1957 die Feuerwehr Helmlingen wieder geründet. Ein Tragkraftspritzenanhänger mit einer TS 8/8 zählten zur Ausrüstung.

1967 folgte das erste Löschfahrzeug, ein LF 8 Typ Faun / Magirus und eine Jungendfeuerwehr wurde innerhalb der Feuerwehr Helmlingen gegründet.

1971 fand konnte man das erste große Feuerwehrfest in Helmlingen feiern, bei der die neue Feuerwehrfahne ihr Weihe erhielt. Die Patenschaft übernahm die Feuerwehr Freistett zusammen mit den “Corps des Sapeur Pompiers“ aus Drusenheim.

1975 erfolgte ebenfalls die Eingliederung in die Gesamtwehr Rheinau als Einsatzabteilung. Heute steht ein TSF-W  der Einsatzabteilung Helmlingen als Einsatzmittel zur Verfügung. 

Im Juni 2011 feierte man in der Rhein-Rench-Halle das 75-jährige Jubiläum.